Limpiamos los garbanzos y los dejamos en remojo toda la noche. Pasado el tiempo de remojo, escurrimos los garbanzos y los trituramos con todos los ingredientes (excepto el aceite). Ponemos a calentar una buena cantidad de aceite en una sartén para freír los falafel. Mientras, formamos los falafel. Cogemos una poción de masa con una cuchara, le damos forma de bola y la aplanamos ligeramente con las palmas de la mano. Cuando el aceite esté caliente, freímos los falafel por cada lado hasta que estén dorados y los dejemos reposar sobre papel de cocina para que absorba el exceso de aceite. Para darle la vuelta a los falafel, podéis ayudaros con dos cucharas. Para preparar la salsa, vertemos en el vaso de la batidora el yogurt con el zumo de limón, el ajo y una pizca de sal. Trituramos hasta que no haya trozos de ajo. Agregamos el cilantro y trituramos un poquito más. Servimos los falafel calientes acompañados de salsa de yogurt.